科堡市Kaeser壓縮機廠在2007年時與Fibro GSA自動化技術公司共同生產制造了一條長達30m的自動化生產線。這條生產線的安全控制由SPS可編程序控制器系統進行掌控，其中使用了大量由Jokab安全技術公司生產的防護門傳感器，能對生產線的防護門進行監控。這一安全系統明顯地保障生產順利進行，且降低電纜布線費用，提高了維護保養性能，使倉庫物資管理一目了然。

Kaeser壓縮機廠在生產時將同一批次的零件一次性放到生產線料倉中。龍門式拐臂機器人不僅能按照控制系統的要求操作，并能根據生產過程中的輕重緩急從生產線的毛坯庫中取出零件毛坯，放入加工機床中。加工后的產品又被整齊的排列在生產線的成品庫中。在完成一個品種及批次的加工后，產品會被全部運走，再開始下一品種及類型的零件生產加工。生產線所采用的是由Jokab安全技術公司研發設計的新型安全保護解決方案，該解決方案具有很高的可靠性。

GL30和GL 60龍門式拐臂機器人皆由Firbo GSA自動化有限責任公司研發生產，其中包括機械手在內，其有效承載重量可達60kg，能夠實現六坐標自由度的空間運動（圖1）。它將線性運動控制系統與現代化六軸機器人技術的優點集于一身，在極為緊湊的結構下提供了最大運動空間和自由度。由于采用六坐標拐臂，使其能完成所有工作任務，其自動化控制系統能在有限的空間內指揮拐臂式機械手完成復雜運動軌跡。根據使用時工作范圍的大小，機械人既可以側置于龍門架上，也可以吊裝在龍門架橫梁下方。

圖1 David Wilder先生與Tobias Blickle先生正調試由Firbo GSA自動化公司
生產的GL 60型龍門式機器人，這一六軸拐臂機器人能夠抓取60kg負載完成復雜的運動過程
Kaeser公司是首個在高精度零件自動化加工中采用這種自動化配置方案的企業。該方案的關鍵在于安裝在直線運動距離為24m線性龍門上的側置的GL 60型拐臂機器人（圖2），該機器人可在長達70m的Quick Guard E生產線上運動。機械手抓取的工件重量為45kg，拐臂最大伸長長度為2m，具有很高的重復精度。

圖2 利用GSA自動化技術公司生產的GL 60龍門式拐臂機器人能夠在
Jokab安全技術公司生產的長達70m的Quick Guard E生產線上運動
干凈的機床上下料

由于龍門式拐臂機器人能夠在狹小的范圍內實現機械的上下料動作，因此Kaeser壓縮機公司技術也可以在加工機床中使用，完成傳統龍門式機器人至今無法從上方進行加工機床上下料的任務。龍門式拐臂機器人既能夠承擔原來手動單一上下工件的任務，也能在生產線中完成毛坯與產品的上下料任務。這種靈活性是依靠Docking系統來實現，也可實現自動化機械手的手指更換，從而保障了零部件上下料的靈活性。工件整齊的擺放在設備的料庫貨架上。機器人將工件從料庫貨架上取下，裝夾到機床卡盤上。經過多道工序加工后，零件已經完全加工完畢，被放入成品庫貨架上。若毛坯料庫中的所有零件毛坯都被取出，或成品庫中的貨架都已擺滿成品零件，機器人則自動從機械手庫中更換好下一個零件適用的手指，完成機械手的更換。

金屬加工機床的上下料可以按照上下料的要求和重要程度進行控制；從而可以在不同類型成品的生產中，以及在機床加工時間上有著很大差異的生產加工過程中都實現最大生產能力。可利用特殊專用工位來實現零件的上下料，且不會在工件上下料時帶來粉塵污染，這是由于機床控制系統能夠識別塵土是否存在，并及時予以清理。

保護范圍有明確界限

整條生產線被劃分為幾個不同的安全保護范圍：這些不同安全等級的范圍可以在連續生產的過程中由操作者根據生產要求進行拆分，從而可在不中斷自動化生產的情況下排除生產線故障。操作人員可以通過防護門上的直接與AS-i安全系統連接的開關按鈕進入到防護門內。當機器人離開防護區后，氣動控制制鎖銷對防護門進行機械鎖止，防止機器人再次誤入；防護門的開啟和機器人的進入皆由安全保護SPS Pluto可編程序控制系統進行確認。

不僅是防護門的開關，制鎖銷的終點位置監控與機器人定位等也都由As-i安全保護系統的安全保護傳感器通過數據接口直接向安全保護SPS可編程序系統發送信息。這種控制方式的優點是在生產線滿負荷或空載時可方便地進行新產品生產的準備工作，從而將生產線調整時的停機輔助工時降低到最小程度。由于使用了Jakab安全技術工時的Pluto安全保護SPS可編程序控制系統，系統所需硬件數量也明顯減少；另外，系統還提供了更高的使用靈活性，提供為后續應用控制能力的空間。

AI安全防護系統易于拆卸

成組使用的非接觸式傳感器Eden是由主動式發送電氣信號的零件和被動式作為確認的零件兩部分組成。在發送和接收元器件間加大的安裝公差使其定位安裝變得更加簡單。傳感器的開關控制距離為0~15mm，并且工作過程無磨損且免維修（圖3）。借助其獨特的信號輸入輸出方式，使一個安全保護SPS可編程序控制系統能夠最大程度地攜帶150對傳感器進行安全接口動作。

位于Hassmerheim市的FIBRO GSA自動化技術公司具有220名職工，公司為世界各地汽車生產與金屬加工機床領域的用戶提供設計和生產自動化系統。作為自動化技術系統供應商，FIBRO GSA公司不僅提供整套符合用戶特殊需要的解決方案，同時也提供標準化的自動化模塊部件。

FIBRO GSA自動化技術公司獲得了DIN EN ISO 9001:2000質量體系認證，以及擴展的VDA 6-4和ISO 14001環保標準可以證明公司生產的成品具有著很高的質量水準。近30年來，整個歐洲及海外市場中已經有30000多套自動化儀器設備、工業機器人和基于模塊式結構的設備被安裝并使用。近幾年，公司又在可靠的安全保護領域中進行鉆研，其研發的成果滿足了嚴格的環保規定要求。這些大批量生產的成品有著幾個不同的規格等級，傳送承載能力可達到3150kg，運行速度高達6.5m/s，運送距離可達30m。

由于生產設備在使用過程中會因生產布局的調整而搬遷，或隨生產任務的增大而擴建，因此易于拆卸的安全防護門非常重要。因此，Jokab安全技術公司又向市場推出了一款名為Quick Guard E的鋁合金防護柵欄系統。其具有已申請專利保護的柵欄制鎖系統，這是一種用U型型材制作的防護柵欄。利用此全新的柵欄制鎖技術可以很方便地將柵欄支柱固定好，無需水平支撐桿，也可以利用簡單的剪切工具將柵欄剪切到所需的長度尺寸，剪切好的柵欄能簡單裝配起來，也可以按照45裝配。