搬運(yùn)自動(dòng)化深受歐洲汽車車輪制造商的重視：在相互聯(lián)系的各個(gè)生產(chǎn)領(lǐng)域，幾乎所有的搬運(yùn)程序都實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化。由于大部分車輪均在初裝時(shí)安裝，汽車制造商不僅十分注重質(zhì)量，而且對(duì)價(jià)格問(wèn)題也極其敏感。Trapo公司在提升和搬運(yùn)技術(shù)的專業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域具有廣泛的經(jīng)驗(yàn)，由于車輪加工的特殊要求，這些經(jīng)驗(yàn)也是車輪制造商所需要的。

作為這一專業(yè)市場(chǎng)惟一的成套系統(tǒng)供應(yīng)商，Trapo公司一方面與車輪生產(chǎn)廠家合作、同時(shí)也與設(shè)備供貨商進(jìn)行協(xié)作，并將諸多生產(chǎn)車間相互連接起來(lái)，所有工作流程都實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化，然而有一項(xiàng)仍屬例外：將半成品車輪掛到將其送往涂漆工序的鏈?zhǔn)竭\(yùn)輸設(shè)備上這一操作迄今仍未實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。

問(wèn)題并不是在懸掛過(guò)程，而是出在卸貨平臺(tái)上。由于車輪加工行業(yè)在對(duì)車輪定位時(shí)需要采用墊片，這時(shí)就產(chǎn)生了最大可達(dá)5cm的位置錯(cuò)移，操作人員雖然可以應(yīng)對(duì)自如，但機(jī)器人卻無(wú)法勝任。這種重復(fù)性工作之所以未能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，就是由于偏移的問(wèn)題。

Trapo首次成功地使這道工序?qū)崿F(xiàn)了自動(dòng)化。為此，他們借鑒了系統(tǒng)合作伙伴、專業(yè)從事圖像處理的Keyszstech有限公司的成功經(jīng)驗(yàn)。Keyszstech公司為這一個(gè)項(xiàng)目配置了一臺(tái)三維激光掃描儀，用它來(lái)充當(dāng)機(jī)器人的“眼睛”。

通過(guò)激光掃描儀的第一次掃描，確定托盤是否被遮蓋，如果是，首先由機(jī)器人除去覆蓋物。與此同時(shí)，對(duì)托盤進(jìn)行第二次掃描，掃描儀對(duì)車輪進(jìn)行三維空間定位，并將定位數(shù)據(jù)傳送給機(jī)器人，機(jī)器人即可根據(jù)實(shí)際的定位數(shù)據(jù)抓取車輪。隨后，機(jī)器人將車輪放在運(yùn)輸區(qū)段，第二個(gè)機(jī)器人在那里接過(guò)車輪，將其懸掛在所謂的“噴涂鏈”上，“噴涂鏈”把車輪送至噴涂工序。

在將一個(gè)車輪從托盤卸下的同時(shí)，三維掃描儀即已記錄了下一個(gè)車輪的位置，因此對(duì)各個(gè)車輪進(jìn)行定位時(shí)并無(wú)延時(shí)。人們還可以制作各種包裝樣本：根據(jù)直徑，一個(gè)EWPS托盤可容納5--8個(gè)車輪。機(jī)器人可以除去墊片并堆放起來(lái)，還可以確定托盤內(nèi)是否有不屬于需要上漆的批次的車輪，這類車輪將被自動(dòng)分揀出去。

通過(guò)圖像處理和機(jī)器人技術(shù)的巧妙結(jié)合，保證了連續(xù)不間斷的自動(dòng)化材料流程。第一套設(shè)備在一家著名的歐洲車輪生產(chǎn)廠家投入使用時(shí)，深得使用者的滿意，其他設(shè)備將在今后幾個(gè)月陸續(xù)安裝。當(dāng)然，Trapo公司也活躍在其他領(lǐng)域，在這里，圖像處理系統(tǒng)——照相機(jī)和/或激光掃描儀——作為機(jī)器人的“眼睛”為搬運(yùn)操作的自動(dòng)化提供了更大的自由度。(end)